伺服電機是控制伺服系統(tǒng)中機械元件運行的發(fā)動機，是輔助電機的間接變速裝置。伺服電機可以精確控制速度和位置，并將電壓信號轉(zhuǎn)換成扭矩和轉(zhuǎn)速來驅(qū)動被控對象。伺服電機轉(zhuǎn)子速度由輸入信號控制，并能快速響應。在自動控制系統(tǒng)中，它作為執(zhí)行機構(gòu)，具有機電時間常數(shù)小、線性度高、啟動電壓低等特點。它可以將接收到的電信號轉(zhuǎn)換成電機軸上的角位移或角速度并輸出。它分為兩類：DC伺服電機和交流伺服電機。它的主要特點是信號電壓為零時，沒有旋轉(zhuǎn)現(xiàn)象，轉(zhuǎn)速隨著扭矩的增加而勻速下降。

　　什么是伺服電機？

伺服電機又稱執(zhí)行電機，它將輸入電壓信號轉(zhuǎn)換成轉(zhuǎn)軸的角位移或角速度。改變輸入信號的大小和極性可以改變伺服電機的速度和轉(zhuǎn)向，輸入電壓信號也稱為控制信號或控制電壓。

伺服電機種類繁多，應用廣泛。例如，在雷達天線系統(tǒng)中，雷達天線由交流伺服電機驅(qū)動。當天線發(fā)射的無線電波遇到目標時，會被反射并發(fā)送給雷達接收機；雷達接收機確定目標方位和距離后，向交流伺服電機發(fā)出電信號，交流伺服電機根據(jù)電信號驅(qū)動雷達天線跟蹤目標。

伺服電機根據(jù)電源的不同分為DC伺服電機和交流伺服電機。DC伺服電機輸出功率大，功率范圍1 ~ 600瓦，有的甚至達到千瓦；但交流伺服電機輸出功率較小，功率范圍一般為0.1 ~ 100瓦。

　　伺服電機內(nèi)部結(jié)構(gòu)

伺服電機可以精確控制速度和位置，并將電壓信號轉(zhuǎn)換成扭矩和轉(zhuǎn)速來驅(qū)動被控對象。伺服電機轉(zhuǎn)子速度由輸入信號控制，并能快速響應。在自動控制系統(tǒng)中，它作為執(zhí)行機構(gòu)，具有機電時間常數(shù)小、線性度高、啟動電壓低等特點。它可以將接收到的電信號轉(zhuǎn)換成電機軸上的角位移或角速度并輸出。它分為兩類：DC伺服電機和交流伺服電機。它的主要特點是信號電壓為零時，沒有旋轉(zhuǎn)現(xiàn)象，轉(zhuǎn)速隨著扭矩的增加而勻速下降。

　　伺服電機的工作原理

1.伺服機構(gòu)是一種自動控制系統(tǒng)，它使輸出控制量如物體的位置、方向和狀態(tài)跟隨輸入目標(或給定值)的任意變化。伺服主要靠脈沖定位。基本上可以理解為伺服電機接收到脈沖時，會旋轉(zhuǎn)一個與脈沖對應的角度，從而實現(xiàn)位移。由于伺服電機本身具有發(fā)送脈沖的功能，所以伺服電機每旋轉(zhuǎn)一個角度就會發(fā)出相應數(shù)量的脈沖，與伺服電機接收到的脈沖相呼應，或者稱為閉環(huán)。這樣，系統(tǒng)將知道有多少脈沖被發(fā)送到伺服電機，同時又有多少脈沖被接收回來。DC伺服電機分為有刷電機和無刷電機。無刷電機成本低，結(jié)構(gòu)簡單，起動轉(zhuǎn)矩大，調(diào)速范圍寬，容易控制，需要維護，但維護(換碳刷)不方便，產(chǎn)生電磁干擾，對環(huán)境有要求。因此，它可以用于對成本敏感的普通工業(yè)和民用場合。

無刷電機體積小、重量輕、輸出大、響應快、速度快、慣性小、轉(zhuǎn)動平穩(wěn)、扭矩穩(wěn)定。控制復雜，容易實現(xiàn)智能化。其電子換向方式靈活，可以是方波換向，也可以是正弦波換向。該電機免維護，效率高，工作溫度低，電磁輻射低，使用壽命長，可用于各種環(huán)境。

2.交流伺服電機也是無刷電機，分為同步電機和異步電機。目前運動控制一般采用同步電機，功率范圍大，可以實現(xiàn)大功率。慣性大，最大轉(zhuǎn)速低，隨功率增加迅速下降。所以適合低速穩(wěn)定運行。

3.伺服電機內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁體。驅(qū)動器控制的U/V/W三相電形成電磁場，轉(zhuǎn)子在這個磁場的作用下旋轉(zhuǎn)。同時，電機的編碼器將信號反饋給驅(qū)動器，驅(qū)動器將反饋值與目標值進行比較，以調(diào)整轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)角度。伺服電機的精度取決于編碼器的精度(行數(shù))。

交流伺服電機和無刷DC伺服電機的功能區(qū)別：交流伺服更好，因為是正弦波控制，所以轉(zhuǎn)矩脈動小。DC伺服是梯形波。但是DC伺服簡單又便宜。

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　　伺服可作為交流或直流電動機。早期一般伺服直流電動機，因為只有類型的控制大電流是通過序列多年。隨著晶體管成為能夠控制大電流和開關(guān)的大電流在更高的頻率，交流伺服電機成為更經(jīng)常地使用。早期伺服是專為伺服放大器。今天，一類是電機設計的應用，籌措，可能使用伺服放大器或變頻控制器，這意味著電動機可用于伺服系統(tǒng)在一個應用程序，并使用變頻驅(qū)動器在另一應用程序。有些公司還要求任何閉環(huán)系統(tǒng)，不使用步進電機伺服系統(tǒng)，所以它是可能的一個簡單的交流感應電機是連接到一個速度控制器，被稱為伺服電機。

　　有些變化，必須作出任何運動，目的是作為伺服在cludes的能力，運作了一系列的速度沒有過熱，運作的能力在零速度和保持足夠的轉(zhuǎn)矩舉行負荷的立場，運作能力在非常低的速度很長時間沒有過熱。老年型發(fā)動機冷卻風扇已是直接連接到電機軸。當電機運行速度緩慢，風扇不會移動足夠的空氣冷卻的發(fā)動機。較新的發(fā)動機有一個單獨的風機安裝，以便將提供最佳的冷卻空氣。這扇是由常數(shù)電壓源，以便它反過來將在最大轉(zhuǎn)速在任何時候都不管的速度伺服。其中最實用類型的電機伺服系統(tǒng)是永久磁鐵（下午）型發(fā)動機。電壓為外地繞組永磁型電機可以交流電壓或直流電壓。永磁型電機類似于其他類型電機下午以前提出。圖11-83顯示了剖圖片的永磁電機和圖。 11-84顯示了剖圖的永磁電機。從圖片和圖表可以看到住房，轉(zhuǎn)子和定子都期待非常相似，前型永磁電動機。主要的差異這種類型的發(fā)動機，它可能減少齒輪能夠?qū)⒏蟮呢摵裳杆購囊粋€站著不動的位置。這種類型的永磁電機也有一個編碼器或解析器內(nèi)置馬達的住房。這確保了設備將準確地表明了立場或速度的電機軸。

　　無刷伺服無刷伺服電機的目的是開展活動，刷子。這意味著，減刑的刷子提供現(xiàn)在必須以電子方式提供。電子減刑是由開關(guān)晶體管和關(guān)閉在適當時候。圖11-85表明三個例子的電壓和電流波形發(fā)送到無刷伺服電機。圖11-86顯示一個例子，這三個繞組的無刷伺服電機。主要的一點無刷servomo因子是，它可以采用任何交流電壓或直流電壓。

　　圖11-85顯示三種類型的電壓波形，可用于功率無刷伺服電機。圖11 - 85a顯示了梯形電動勢（電壓）輸入和方波電流輸入。圖11 - 85b顯示波形的正弦輸入電壓和方波電流波形。圖11 - 85C號顯示了正弦輸入波形和正弦電流波形。正弦輸入和正弦電流波形是最受歡迎的電壓用品的無刷伺服電機。

　　圖11-86表明三套晶體管類似的晶體管輸出級的變頻驅(qū)動器。在圖。11-86a晶體管相連的三個繞組電機以同樣的方式在變頻驅(qū)動器。在圖。一升-86b圖的波形的輸出晶體管表現(xiàn)為三個不同的正弦波。波形的控制電路為基礎(chǔ)，每一個transis器中顯示圖。11-86c。圖11-86d表明了反電勢的驅(qū)動波形。

　　圖11-85 （a）陷阱ezoidal輸入電壓和方波電流波的形式。（b）正弦輸入電壓和正弦電壓和方波輸出電壓波的形式。（c）正弦輸入電壓和sinusoi達電流波形。這已成為最流行的類型的無刷伺服控制。

　　伺服控制器

　　伺服控制器已成為不僅僅是放大器的伺服電機。今天，伺服控制器必須能夠作出了一系列決定，并提供一種手段，接收信號來自外部傳感器和控制系統(tǒng)中，并發(fā)出信號，主機控制器和PLC的接口，可能與伺服系統(tǒng)。圖11-87顯示了圖片的幾個伺服電機和放大器。各組成部分在這個圖片看起來類似的各種其他類型的電機和控制器。

　　圖11-88顯示了圖伺服控制器，以便您可以看到一些分歧與其他類型的電機控制器。該控制器在此圖是直流伺服電機。該控制器有三個港口，使信號或發(fā)送信號的控制器。電源供應器，伺服電機，和轉(zhuǎn)速表連接到端口P3底部的控制器。你可以看到，電源電壓為115伏單相交流。一個主要的斷開連接的一系列與李線。在李和N線路供電的隔離降壓變壓器。二次電壓跨前可以是任何電壓的20和85伏特。該控制器接地端8 。你應該記住，地面在這一點上是用來提供短路保護所有金屬部件的系統(tǒng)。

　　該伺服電機連接到終端控制器在第4和第5 。終端5 +和終端4 -。 3號候機樓提供了地面的屏蔽的連接線，電機和控制器。在轉(zhuǎn)速表連接到終端1和2 。 2號候機樓是+和終點站1 -。在此盾構(gòu)電纜接地電動機案件。電線連接到這個港口將大于導線連接到其他港口，因為它們必須能夠攜帶更大的電機電流。如果電動機采用了外置散熱風扇，這將是連接通過這個港口。在大多數(shù)情況下，冷卻風扇將采用單相或三相交流電壓保持在恒定的水平，如110伏或240伏。

　　圖11-86 （a）sistors連接到三個繞組的無刷伺服電機。（b）波形的三個獨立的電壓，用于功率電機的三個風消息。（c）波形的信號用來控制晶體管序列，提供了波形圖前，（d）波形的整體反電勢。

　　圖11-88圖的伺服控制器。此圖顯示的數(shù)字（開關(guān)）信號和模擬信號發(fā)送到控制器，以及信號控制器傳送回主機控制器或PLC 。

　　該命令的信號被送到控制器通過港口。該終端的指揮信號的1和2 。 1號候機樓是+和終端2 -。這種信號是一種信號，這意味著它不是停飛或不同意的理由可能同任何其他部分的電路。一些額外的輔助信號也通過端口連接1 。這些信號包括抑制（異煙肼） ，這是用來停用駕駛從外部控制器，并正向和反向的命令（剛果和吸波涂層） ，其中向控制器發(fā)出電壓電機，使之將在旋轉(zhuǎn)向前或扭轉(zhuǎn)方向化。在某些應用中，最大的旅行著限位開關(guān)和反向最大的旅行限位開關(guān)連接，如果旅行的機器動作的極端位置，以便它觸及了overtravel限位開關(guān)，它會自動激發(fā)干勁，開始旅行相反的方向發(fā)展。

　　港口還提供了幾個數(shù)字輸出信號，可以用來發(fā)送故障信號或其他信息，如“驅(qū)動器運行”回到主控制器或PLC。港口基本上是界面的全數(shù)字化（開關(guān)）信號。

　　港口的P2是界面的模擬（ 0 -最大值）的信號。典型的信號，這車包括電機電流和電機速度信號，傳送至伺服控制器到主機或公司，在這里他們可以用來驗證邏輯，以確保控制器發(fā)出正確的信息的馬達。輸入信號從主機或PLC還可以被發(fā)送到控制器設置最大電流和速度的驅(qū)動器。在新的數(shù)字驅(qū)動器，這些值控制的驅(qū)動器參數(shù)，編程到驅(qū)動器。